경상북도 청송군, 영덕군에 있는 산. 높이는 해발 721m. 1976년 3월 30일 국립공원으로 지정되었다. 백악기의 주왕산 일대는 거대한 호수였다고 한다. 이후 호수 바닥에 퇴적물이 쌓이면서 육화되었는데 약 7천만년전에 퇴적암층을 뚫고 엄청난 규모의 화산 분화가 있으면서 뜨거운 화산재가 대량으로 쌓이고 이 화산재 주변에 용암이 응집하면서 거대한 암벽이 형성된 것이다. 이러한 화산폭발은 최소 9차례 이상 있었다고 하며 이후 침식과 풍화를 거쳐 오늘날의 모습이 되었다고 한다.
주왕산에 폭포가 많은 이유는 주왕산의 하천 기반을 이루는 암석이 풍화와 침식에 대한 저항이 매우 강한 안산암이기 때문이다. 따라서 제대로 침식이 되지 않아 주행이 복잡해지고 협곡은 깊어지면서 결국 폭포를 많이 형성하게 되는 것이다.
이러한 지질학적 특성은 주왕산의 바위, 폭포, 계곡, 산세를 우리나라 어느 산에서도 볼 수 없는 독특한 형태로 바꾸어 놓았다. 그렇기 때문에 한국에서 8곳의 국가지질공원 중 하나로 등록된 것은 물론, 2017년 초 이 산을 비롯한 청송군 일대가 유네스코 세계지질공원에 등재되었다. 2010년 제주도가 등록된 이후로 2번째다.
제일 작은 국립공원이지만 산행 거리는 결코 짧지 않다.
일반적으로는 산책이 아닌 진짜 등산하러 온 사람들은 대전사에서 출발해 주왕산 정상(주봉)에 올라 후리매기 삼거리를 거쳐 폭포를 보면서 하산하는 코스를 선호하는데 거리도 짧고 산행시간도 휴식 및 식사 시간 포함 4-5시간이면 충분하다. 다만 역행으로 갈 경우 칼등고개의 경사도 때문에 힘들 수 있다. 하지만 사실상의 정상인 가메봉(해발 880m)에 오르려면 코스도 길어지고 난이도도 상당히 높아진다.
특히 장군봉 코스는 경사도도 심한데다가 오르내림이 심하고 가메봉은 경사도는 덜하지만 절골에서 6km, 대전사에서는 거의 7km를 걸어야 도달할 수 있다.
